例えば手形のように、受取証書（領収証）の様式として
押印が義務付けられているわけではありません。
（手形も署名があれば押印は不要ですが）

受取証書についてかなり厳格に定められている
貸金業の場合でさえ商号、名称または氏名の記載でよく
押印までは求められておりません。

なので、すでにお二人がご説明されている通り
押印を欠くから有効でないということには
ならないでしょう。

あとは客観的に真正の領収書と判断して
もらえるか、という証拠としての価値一般の問題に
なろうかと思います。
気心の知れていない取引先で金額が大きい場合、
素性のはっきりしない人が集金に来た場合など、
後で払った払わないで揉めるおそれを感じるケースだけ
補強のために押印も求めていけば十分ではないかと
個人的には思いますね。