例を言うとコンビニでレシートをもらって経費処理する場合、
レシートには社印（コンビニの印）はありません。（別で領収証をもらうのは別です。）
郵便局でも切手買った場合レシートをもらっても印はありません。
個人的解釈ですが印があるものを領収証として、印がないものを領収書と思ってます。どちらも有効です。

余談
請求書の場合で社印がなくても有効です。
ただ払う時に、社印もない紙切れ一枚に、振り込むのは不安ですけどね。